Počátky sahají hluboko do historie lidstva a úzce souvisejí s potřebou přežití.
V pravěku byla fyzická aktivita přirozenou součástí každodenního života – lidé se pohybovali při lovu, sběru potravy, práci i obraně. Neexistovalo ještě cílené cvičení, ale fyzická zdatnost byla nezbytná k přežití a také se odrážela na postavení jedince ve skupině.
V raných a starověkých civilizacích, jako byl Egypt, Mezopotámie a Čína, se tělesná kultura začala rozvíjet vědoměji. Fyzická zdatnost byla důležitá především pro vojenskou přípravu, pracovní činnosti a náboženské obřady. A zároveň se objevovala cvičení zaměřená na zdraví a harmonii těla a ducha, zejména v čínské kultuře. Tělesná zdatnost tak hrála významnou roli v každodenním životě člověka a postupně se stávala součástí výchovy, čímž položila základy pozdější tělesné výchovy a sportu.
Začátky tělesné kultury