Historie grapplingu je dlouhá již přes čtyři tisíce let. Byl to velmi populární druh bojového umění v Asii a Africe. V Egyptě byly dokonce na stěnách nalezeny nástěnné malby s vyobrazením zápasníků, kteří používají grapplerské techniky.
Za první velký turnaj se považuje ADCC vytvořený v roce 1998 v Abú Dhabí po vzoru Mundials (BJJ). Na pořádání turnaje přispívá rodina šejka Nahjána. Největší grapplingovou organizací je americká NAGA, která pořádá turnaje po celém světě. Za ní následuje další americká organizace Grapplers Quest. S přestávkami je grappling od roku 2007 součástí FILA ( dnes UWW).